Manipulaattori koostuu pääasiassa kolmesta osasta: kädestä, liikemekanismista ja ohjausjärjestelmästä.
Käsi on osa, jota käytetään pitämään työkappaletta (tai työkalua). Tartuttavan kohteen muodon, koon, painon, materiaalin ja toimintavaatimusten mukaan on olemassa erilaisia rakenteellisia muotoja, kuten puristustyyppi, pitotyyppi ja adsorptiotyyppi jne.
Liikemekanismin avulla käsi voi suorittaa erilaisia pyörimis- (swing), liike- tai yhdistelmäliikkeitä tiettyjen toimintojen saavuttamiseksi ja tarttuvan kohteen asennon ja asennon muuttamiseen.
Itsenäisiä liikemenetelmiä, kuten liikemekanismin nostaminen, teleskooppiminen ja pyörittäminen, kutsutaan manipulaattorin vapausasteiksi. Jotta esineeseen tartuttaisiin missä tahansa avaruudessa ja missä tahansa suunnassa, tarvitaan 6 vapausastetta. Vapausaste on robotin suunnittelun avainparametri. Mitä enemmän vapausasteita, sitä suurempi on manipulaattorin joustavuus, sitä laajempi on monipuolisuus ja sitä monimutkaisempi sen rakenne. Yleensä omistetulla manipulaattorilla on 2-3 vapausastetta.
Ohjausjärjestelmä suorittaa tietyt toiminnot ohjaamalla moottoreita manipulaattorin jokaisella vapausasteella. Samalla se vastaanottaa palautetta anturilta vakaan suljetun silmukan ohjauksen muodostamiseksi. Ohjausjärjestelmän ydin koostuu yleensä mikro-ohjaussiruista, kuten yksisiruinen mikrotietokone tai dsp, ja tarvittavat toiminnot toteutetaan ohjelmoimalla.
Suositut Tagit: robottijärjestelmä kaikenlaisille linjoille, Kiinan robottijärjestelmä kaikenlaisille linjojen valmistajille, toimittajille, tehtaille
